AGV整机装配

AGV小车的组成部件

1.AGV_DUAL主板

a.AGV主板接口定义

​ a.Y电机口/Z电机口驱动agv的左右电机

​ b.串口1读取寻磁传感器 ​ c.串口2读取RFID传感器 ​ d.串口3连接CH340,转usb连接PC端 ​ (各接口定义如下图所示)

agv_dual

2.AGV驱动小板

【注:箭头需朝小白座方向安装】

#### a.Y / Z 电机驱动板

1552036373(1)

b.串口3(E1)/can口(E0)驱动板

bac40a33fc001d73647587b6a217527

3.AGV小车驱动电机

a.驱动电机接口定义

1552037977(1)

电机说明手册 调制软件

b.电机的接线

参照AGV电机驱动小板引脚定义接线。

板上电机端口 AGV功能链接 备注
Y电机端口 左轮驱动 6,Y_EN(EN),5,Y_MS1(PG),4,Y_MS2(空),3,Y_SV(SV),2,Y_ST(BK),1, Y_DIR(FR),
Z电机端口 右轮驱动 6,Z_EN(EN),5,Z_MS1(PG),4,Z_MS2(空), 3,Z_SV(SV), 2,Z_ST(BK), 1,Z_DIR(FR),
E0~E1 CAN+USART3 E1_STEP(USART3_TX),E1_DIR(USART3_RX),E0_DIR(CAN_RX),E1_EN(CAN_TX)

4.AGV_RFID传感器

购买链接 说明文档

a.RFID传感器的接口

IMG_3251

RFID传感器 PC端/主板
VCC 5V
TX RX
RX TX
GND GND

b.PC如何读取RFID卡

(1)打开串口调试工具,以Serial Port Utility为例:

1552271561

(2)放在RFID传感器下方1-3cm处 (3)可以读出例如:20 00 00 08 04 00 00 00 34 A7 5D 96 AB 03(后12字节为RFID卡序列号)

5.AGV寻磁传感器

购买链接

【注:串口ttl232接口输出】

a.寻磁传感器的接线

寻磁传感器 PC端/主板
VCC 8V-30V
RX TX
TX RX
GND GND

b.寻磁传感器数据读取模式设置

指令 设置 返回值 备注
0X0b 设置为连续输出模式
例:68 0b 0d 0a
设置成功后返回
68 0b 0d 0a
数据状态有无变化都会连续输出
0X0c 设置联系输出模式频率为5HZ
例:68 0c 0d 0a
设置成功后返回
68 0b 0d 0a
设置成功后需要重新上电才能生效(系统默认)
针对连续输出模式有效
0X0d 设置联系输出模式频率为5HZ
例:68 0d 0d 0a
设置成功后返回
68 0b 0d 0a
设置成功后需要重新上电才能生效
针对连续输出模式有效
0X0e 设置联系输出模式频率为5HZ
例:68 0e 0d 0a
设置成功后返回
68 0b 0d 0a
设置成功后需要重新上电才能生效
针对连续输出模式有效

需要使用串口工具,设置为连续输出模式。

串口工具

锐蓝机器人控制器

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A simple robot controll application written in PyQt

Dependencies

  1. Python 3.x
  2. PyQt5 5.x

Installing PyQt5 in ubuntu

  1. Arch Linux: sudo pacman -S --noconfirm python-pyqt5
  2. Ubuntu Linux (16.04): sudo apt install -y python3-pyqt5 python3-pyqt5.qtserialport

installing PyQt5 in windows

https://www.jianshu.com/p/1f002395a622

How to run the application

$ git clone https://github.com/sria91/SerialTerminal.git
$ cd SerialTerminal
$ ./serial_terminal.pyw

AGV PC端测试

一.HEX的烧录

参照文档进行操作: 操作手册 烧录软件

二.运动测试

1.打开CMD,输入.py文件所在的位置。

1232445667 例:C:\Users\gw>cd C:\Users\gw\Documents\WeChat Files\Meicyo520\FileStorage\File\2019-03

cmd指令输入gif

2.然后输入python serial_terminal.pyw指令,打开串口调试界面。

4443367895

cmd打开串口

3.打开串口工具,开始测试。

PC端串口控制

a.PC端测试读取RFID示例:

5637a169d02a4baca568a95e1678891

滑动RFID卡,可以看到数据变化。 PC端串口读取RFID

b.PC端测试读取寻磁传感器示例:

6d76142b08d311e417aff1171057d14

从左到右滑动磁条,可以看到数据变化。

AGV寻磁开始运转

c.AGV小车寻磁运动示例

打开串口,需要点击 GO TRACK。 将磁条从中间往两侧移动,AGV的移动变化。 AGV寻磁运动状态演示